iRobot 编程 Python70

iRobot 创建的 Roomba 和 Braava 系列机器人吸尘器和拖地机深受人们的喜爱。作为一名程序员，您可以使用 iRobot 的开放接口编程这些设备，以增强其功能并创建自动化任务。

本文将指导您使用 Python 编程 iRobot 机器人。我们将介绍所涉及的基本概念、代码示例以及有用的资源。## 先决条件
- Python 3.6 或更高版本
- 安装 pyserial 库（pip install pyserial）
- iRobot Open Interface（OI）版本 2 或更高版本
## 连接到机器人

第一步是建立与机器人的连接。您可以通过 USB 或串行端口连接。在本指南中，我们将使用 USB 连接。```python
import serial
# 端口号可能因系统而异
port = "/dev/ttyUSB0"
baud_rate = 115200
with (port, baud_rate, timeout=1) as ser:
# 发送连接命令
(b"\x80")
```
## 基本命令

连接后，您可以发送命令来控制机器人。以下是一些基本命令：- 启动清洁： `CLEAN`
- 停止清洁： `STOP`
- 获取状态： `GET_STATE`
- 播放声音： `NOTE`
- 设置“清洁所有”模式： `SET_CLEANALL`
发送命令的通用格式如下：
```python
(b"")
```
## 接收响应

在发送命令后，您需要处理机器人的响应。响应通常是一个文本字符串，您需要解析它以提取信息。```python
response = ().decode("utf-8").strip()
```
## 实用示例

让我们通过一个实用示例来说明如何使用 Python 编程 iRobot 机器人。

获取机器人状态
```python
# 发送获取状态命令
(b"GET_STATE")
# 接收响应并解析状态
response = ().decode("utf-8").strip()
state = (",")[0]
# 打印状态
print(state)
```

启动清洁任务
```python
# 发送启动清洁命令
(b"CLEAN")
# 等待清洁完成
while True:
response = ().decode("utf-8").strip()
if response == "STATE: Running":
print("清洁中...")
elif response == "STATE: Charge":
print("充电中...")
break
```
## 有用资源
- [iRobot Open Interface 文档](/docs/)
- [Pyserial 文档](/pyserial/)
- [iRobot Python 库](/irobot-open-source/irobot-create-python)
## 结论