UR机器人脚本语言入门与进阶：从基础语法到高级应用299

UR机器人以其易用性和强大的功能而闻名，其核心在于其直观的脚本语言——URScript。 URScript 并非一种通用编程语言，而是专门为UR协作机器人设计的，它简洁、高效，并且能够直接控制机器人的各个关节和末端执行器。学习掌握URScript，是充分发挥UR机器人潜力的关键。

一、 URScript 的基础语法

URScript 的语法相对简单，它基于一种类似于Pascal的结构，采用缩进表示代码块。主要的语法元素包括：变量声明、数据类型、运算符、控制语句和函数。

1. 变量声明： URScript 支持多种数据类型，包括数字型（`number`）、布尔型（`boolean`）、字符串型（`string`）、数组型（`array`）和 pose 类型（表示机器人姿态）。变量声明使用 `local` 关键字，例如：```urscript
local number myVariable = 10;
local boolean myBoolean = true;
local string myString = "Hello, UR!";
local array myArray = [1, 2, 3, 4, 5];
```

2. 数据类型：理解数据类型对于编写高效的URScript代码至关重要。例如，`pose` 类型用于表示机器人末端执行器的位姿，包括位置和姿态信息。 `number`类型可以是整数或浮点数。 `string` 类型用于表示文本。

3. 运算符： URScript 支持常见的算术运算符（`+`, `-`, `*`, `/`）、逻辑运算符（`and`, `or`, `not`）、比较运算符（`==`, `!=`, `>`, `=`, ` 5 then
textmsg("myVariable is greater than 5");
else
textmsg("myVariable is not greater than 5");
end
```

5. 函数：函数可以将代码块封装起来，提高代码的可重用性和可读性。 URScript 中可以使用 `function` 关键字定义函数。```urscript
function myFunction(number x, number y)
return x + y;
end
```

二、 UR机器人控制指令

URScript 的核心在于其对UR机器人的控制能力。主要的控制指令包括：

1. `movej`：关节空间运动，指定每个关节的目标角度。此指令适合快速运动，但轨迹并非直线。

2. `movel`：笛卡尔空间直线运动，指定末端执行器的目标位姿。此指令沿直线运动，更适合需要精确路径控制的场合。

3. `movep`：笛卡尔空间点到点运动，类似于`movel`，但不需要精确控制路径。

4. `set_digital_out`：控制数字输出端口。

5. `get_digital_in`：读取数字输入端口。

6. `set_analog_out`：控制模拟输出端口。

7. `get_analog_in`：读取模拟输入端口。

三、高级应用与技巧

掌握基础语法后，可以进一步探索URScript的高级应用：