UR 机械臂脚本编程指南164

引言

UR 机械臂因其易于使用和广泛的应用而广受欢迎。通过编写脚本，用户可以控制机械臂执行复杂的任务，从而提高自动化程度和效率。

脚本编程概述

UR 机械臂的脚本编程使用机器人系统中的 Script Editor 完成。脚本语言基于 Python，并提供了一系列专为机器人控制设计的命令和函数。

脚本结构

机器人脚本由一系列模块组成，每个模块定义一组指令。模块通常按功能分组，例如关节控制、轨迹规划和输入/输出操作。

基本控制命令

以下是一些用于控制机械臂的基本命令：
movej(goal, a, v): 以关节空间执行运动。
movel(goal, a, v): 以笛卡尔空间执行运动。
set_digital_out(pin, value): 设置数字输出引脚的状态。
get_digital_in(pin): 读取数字输入引脚的状态。

轨迹规划命令

UR 机械臂提供预定义的轨迹函数，用于平滑、准确地移动机械臂：
movej(pose_list, a, v): 以关节空间执行轨迹。
movel(pose_list, a, v): 以笛卡尔空间执行轨迹。
lin_disp(dist, a, v): 以笛卡尔空间沿直线移动指定的距离。

传感器集成

UR 机械臂可以通过脚本与各种传感器集成，例如力传感器和视觉传感器。这可以使用相应的模块，例如：
get_force_sensor_data(): 获取力传感器数据。
get_vision_sensor_data(): 获取视觉传感器数据。

高级功能

UR 机械臂脚本编程还支持一些高级功能，包括：
循环和条件语句：允许创建复杂程序逻辑。
函数和类：可重用代码并通过面向对象编程提高模块化。
错误处理：提供对程序错误的控制和处理。

调试和测试

在编写和调试脚本时，可以使用以下工具和技术：
Script Editor 的集成调试器。
URCap 软件中的模拟环境。
日志记录和错误处理机制。

结论

UR 机械臂脚本编程是一种强大的工具，可以显著扩展机械臂的功能。通过遵循本指南中概述的基本原则和示例，您可以编写复杂的脚本，以自动化任务、集成传感器并提高机器人的整体性能。

2025-01-26

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